Robot Vacuum Cleaner Otomatis Berbasis Arduino Uno dengan Sensor Proximity dan Ultrasonik

Abstract

Perkembangan teknologi di bidang robotika digunakan untuk mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu bentuk implementasi pada perkembangan teknologi robotika yaitu pembuatan robot penyedot debu dengan sistem kendali pergerakan otomatis menggunakan sensor proximity, robot ini mendeteksi objek penghalang berdasarkan masukan dari sensor proximity dan ultrasonik. Pengendali mikro yang digunakan pada perancangan ini yaitu Arduino Uno tipe R3. Proses penyedotan kotoran kecil pada  lantai ruangan dilakukan bersamaan pada saat robot melakukan pergerakan. Robot melakukan pergerakan dalam menyusuri lantai ruangan dengan dua rute arah gerak, yaitu merapat pada dinding penghalang dan seluruh area lantai ruangan. Berdasarkan hasil pengujian rute gerak robot merapat pada dinding, robot berjalan sesuai dengan arah yang telah ditentukan. Namun, pada rute gerak robot menyusuri seluruh ruangan, tidak sesuai dengan arah gerak yang diinginkan. Hal ini dikarenakan bentuk sekitar robot tidak pas dengan sudut pantul pembacaan sensor atau karena perhitungan gerak putar robot yang kurang tepat. Dari hasil penelitian ini sensor proximity mendeteksi halangan pada jarak 8 cm dan sensor ultrasonik menyesuaikan jarak dinding sebesar 5 cm. Kecepatan robot yang dihasilkan berdasarkan perhitungan dari nilai rpm pada roda robot sebesar 0,046 meter/detik. Kotoran kecil yang berhasil terhisap oleh robot yaitu potongan kertas, debu, dan potongan sterofoam. Kotoran lainnya seperti tepung terigu dan potongan plastik tidak dapat terhisap oleh robot karena daya hisap robot yang kurang besar.