Perancangan Robot Lengan Berbasis Deteksi Warna Benda Dengan Metode Normalisasi RGB

Abstract

Seiring dengan perkembangan jaman, tenaga robot banyak dibutuhkan oleh manusia. Oleh karena itu, robot dapat berkembang pesat dan sudah di aplikasikan menyerupai persendian seperti robot lengan. Robot lengan itu sendiri memiliki beragam fungsi. Dan membuat salah satu prototype yang di pakai dalam memindahkan barang dari tempat asal ke tempat yang lain nya. Namun robot lengan belum mempunyai kemampuan menyeleksi warna yang akan di pindah tempatkan. Dalam penelitian ini, dijelaskan bahwa salah satu metode alternatif yaitu Normalisasi RGB. Metode ini untuk menggerakkan lengan sebuah robot lengan dengan menggunakan sensor warna TCS34725. Dengan menggunakan TCS34725, sebuah robot lengan dapat digerakkan sesuai keinginan dan memberikan hasil yang akurat. Robot lengan yang dimodelkan dan disimulasikan dalam paper ini adalah Robot Lengan 3Dof dengan gripper sebagai ujung lengan robot. Percobaan dilakukan setelah model robot selesai dibuat dan bisa dijalankan. Agar semua titik lengan dapat bergerak dan berputar antara sudut 0° hingga 180°. Dari hasil pemodelan dan simulasi, didapatkan bahwa sensor TCS34725 dapat membaca warna dengan baik. Proses input dan output dapat di proses oleh Arduino sebagai mini system robot lengan. dan gripper dapat mengambil dan memindahkan barang sesuai warna yang diinginkan