Sistem Kendali Single Input-Multi Output Ketinggian Air Bendungan Menggunakan Metode PID

Abstract

Dengan meninjau banyaknya manfaat dari bendungan, jika dalam pengelolaan terjadi keteledoran, maka akan menimbulkan permasalahan yang besar bahkan bencana seperti yang sering terjadi saat ini yaitu banjir. Hal ini menjadi permasalaha serius yang harus segera ditangani. Salah satu Upaya yang dapat dilakukan adalah memasang sistem kontrol pada bendungan. Sistem ini akan mengontrol ketinggian air bendungan menggunakan metode PID, dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai pengukur ketinggian air dan servo sebagai aktuator penggerak keran air. Nilai setpoint diinput menggunakan keypad dengan nilai sesuai set point. Kemudian nilai tersebut akan dibaca oleh sensor ultrasonic dan dikirimkan ke arduino uno sehingga mengukur ketinggian air. Arduino uno berfungsi sebagai otak pengendali yang menerima sinyal dari keypad dan sensor ultrasonic dan mengontrol sudut motor servo serta mengatur tampilan pada LCD. Output pengendali keran air dilakukan oleh motor servo untuk mendapatkan ketinggian air sesuai dengan set point. Hasil dari pembacaan sensor beserta nilai set point akan muncul pada LCD.Berdasarkan pengujian dan analisis yang dilakukan, dengan menggunakan Tunning Ziegler- Nichols. Pengendalian ketinggian air bendungan menggunakan 1 input sensor Ultrasonic dan output 2 motor servo diperoleh nilai Kp (78,51), Ki (28,04) dan Kd (54,96). Pengujian dengan metode tanpa PID, Ketinggian air tidak bisa mencapai Setpoint dan membutuhkan waktu 93 detik mencapai ketinggian stabil di 15 cm. Sedangkan dengan metode PID ketinggian air yang di peroleh akan stabil setelah menyentuh nilai Setpoint dalam waktu 110 detik. Respon system menjadi lebih stabil jika menggunakan 2 output pintu air dengan menggunakan metode PID.